OpenOCD
OpenOCD (Open On-Chip Debugger) — это открытое ПО для программирования и отладки различного железа. OpenOCD поддерживает большое количество различных программаторов. Но в данный момент интересует только поддержка J-Link и ST-Link.

Для запуска и работы он использует конфигурационные файлы. Отдельно для отладчика и для используемого микроконтроллера или отладочной платы. Не так давно туда добавили конфиг для отечественного контроллера 1986ВЕ1Т. Немного его подправив можно получить и для 1986ВЕ9х. По ссылке можно скачать архив с файлами конфигурации для обоих контроллеров. Также для удобства я объединил вызов файлов конфигурации для отладчика и контроллера в один файл: openocd_1986ve.

Запускается процесс следующей командой:

openocd -f interface/jlink.cfg -f target/1986be92.cfg
При этом отладчик запустится сервисом и будет доступен для подключения другими средствами, например, через telnet или gdb. Чтобы он корректно запустился должен быть подключен J-Link и запитан контроллер.

Чтобы подключиться к нему через telnet нужно выполнить:

telnet localhost 4444
Затем можно выполнять непосредственные команды по управлению отладкой. Подробнее можно посмотреть тут. Примеры команд:

reset halt
flash info 0
flash list 
flash banks
flash erase_sector 0 0 1
flash write_image erase "firmware.hex"
reset run
exit